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ATS SmartVision™ 软件在医疗用品领域的成功案例

一家大型的医疗用品制造商需要指导机器人从传送带上拾取定向杂乱的针头。

不同尺寸的弯针布局

挑战

 

针头分批放置在输送带上。识别一个针头的同时不得不触碰任何相邻的针头。需要识别针头和针尖的位置,以便机器人可按照针头长度在具体位置拾取针头,并将其放入固定装置。

方法

 

传送带上安装有一个摄像机。传送带从下方照亮,从而可以清楚地看到针头的形状。将检查顺序写入 ATS SmartVision 软件,以摄取传送带的照片和定位所需类型的针头,同时不会触碰任何邻近的针头。然后检查针头的两端确定尖端和钝端。然后,确定一个沿针头弧长的指定位置,并通过通信将这个位置报告给机器人以便进行拾取。

技术

 

该视觉系统采用标度方法在拾取和放置针头的机器人的世界坐标系内生成位置信息,从而简化机器人系统的程序。

最初,使用特征分析工具定位分离后的针头。这可确保不产生任何重叠,在机器人拾取针头时也不会因此而引起问题。特征分析工具生成适合各种特征的最佳椭圆信息,以确定理论中心点。然后从图片提取边界信息,精确计算针头的位置,从而确定尖端和钝端。拾取点规定为针尖的特定弧度位置。确定拾取点后,检查周围区域以确保机器人抓手可在该点方便地拾取针头。

针头时而来自“左边”,时而来自“右边”。为优化系统的周期时间,视觉系统对左右两边的针头进行交替定位。

计算最佳针头位置的信息,并在大约 150 毫秒内通过 TCP/IP 直接报告给机器人控制器。

成果

 

该系统已在一家法国客户地点成功部署。此后,客户另外定购了五套相同的系统。